En el período prehispánico, el territorio de Campamento estuvo habitado por los indígenas Tuangos, Yamesíes y Nechíes. Esta región y en general el norte de Antioquia, atrajo a los pobladores a mediados del siglo XVII por su riqueza en minas de aluvión.En 1780 hubo un pleito entre los Señores Joaquín Barrientos, Plácido Misas y el Señor Antonio De La Quintana que reclamaban derechos sobre estas tierras, resolviéndose en 1781 a favor de los señores Barrientos y Misas, quienes fueron en adelante los dueños de las tierras de Campamento y Yarumal.Campamento era Parroquia de Yarumal (decretado el 23 de abril de 1835, siendo Gobernador de Antioquia Aranzazu), tomó ese nombre a raíz de la Batalla de Chorros Blancos, el 12 de febrero de 1820, donde acamparon las tropas del General José María Córdoba que derrotó al General Francisco Warletta y acabó con el último reducto realista en Antioquia.Los primeros pobladores de Campamento fueron personas de Yarumal que llegaron en 1827 por insinuación del cura de esa población, Don José Antonio Palacio Isaza, a quien se considera el fundador.En 1830 se creó la Parroquia por solicitud del Ayuntamiento de Santa Rosa de osos y en 1835 se le dio a la población el estatuto de municipio por decreto del Gobernador Juan de Dios Aranzazu. La primera iglesia que tuvo el municipio fue destruida por un incendio y la actual se terminó de construir a mediados del siglo XX (probablemente en 1954)
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